라인 코딩이란?
– 검정 주행 라인의 필요한 지점에 명령 색을 추가하여 목적지에 도달하도록 합니다.
– 로봇이 자율 주행하므로 도로 교통 안전 교육 등에도 사용할 수 있습니다.
1. 언플러그드 라인 코딩 기능 사용하는 방법
(1) 로봇의 등의 버튼을 누르지 않은 채 전원 슬라이드 스위치를 ON의 위치로 이동합니다.
(머리 조명이 무지개색으로 연속적으로 변화하는 상태)
(2) “삐” 소리가 날 때까지 기다립니다.
(3) 로봇의 등을 짧게 한번 클릭한다.
(4) 멜로디 소리와 함께 머리 조명이 하늘색(cyan)으로 바뀌면서 라인코딩 기능에 진입합니다.
(5) 검은색 라인이 그려진 종이에 8색터틀펜으로 원하는 색을 칠합니다.
※ 검은색 라인에 색을 칠할때 포켓터틀의 머리가 향하는 방향 기준으로 오른쪽에 칠해야합니다.
(6) 포켓터틀 로봇을 검은색 선 오른편 위에 올려두고 등의 버튼을 클릭하면 머리 조명이 꺼지고 선을 따라서 이동하기 시작합니다.
2. 주행 규칙 (라인-트레이싱)
– 거북이가 검은색 선의 오른쪽 테두리를 따라 이동합니다.
– 검정선의 두께는 최소 5mm 이상으로 일정한 선 폭을 유지해야 합니다.
– 선 폭이 좁은 구역에서는 선을 이탈할 수 있습니다.
– 색이 칠해진 장소를 만나면 색상에 따라 정해진 명령을 수행합니다.
3. 색과 해당 주행 명령
| 색상 | 해당 주행 명령 |
|---|---|
| GREEN (녹색) | 직진한다(GO STRAIGHT) |
| BLUE (파란색) | 우회전한다(TURN RIGHT) |
| YELLOW (노란색) | 좌회전한다(TURN LEFT) |
| PURPLE (자홍색) | U-턴 한다(U-TURN) |
| RED (빨간색) | 정지(STOP) / 목적지(GOAL) 도착 |
| BLUEGREEN(청록색) | 로봇의 진행방향 오른쪽에 그려진 진행방향과 평행한 라인으로 점프(JUMP) 한 후 계속 진행한다 |
| ORANGE(주황색) | 로봇의 진행방향 왼쪽에 그려진 진행방향과 평행한 라인으로 점프(JUMP) 한 후 계속 진행한다 |
4. 명령 색을 칠하는 방법
– 거북이가 검은색 선의 오른쪽 테두리를 따라 이동하기 때문에 이동하는 방향의 오른쪽에 색칠해야 합니다.
– 즉, 검정 라인은 도로의 중앙선에 해당합니다.
– 색칠하는 면적은 1×1 ㎠ 정도로 합니다. 미리 사각형을 그리고 내부를 채우거나, 사각 팁을 가진 정품 8색터틀펜을 사용하면 편리합니다.
– 펜의 종류 및 색상에 따라서 인식이 잘 되지 않을 수 있습니다.
– 크레용은 바퀴나 베어링에 이물질이 끼거나 미끄러지므로 사용하지 않습니다.
– 전용 펜이 아닌 펜으로 색칠하는 경우에는 검은색 선 테두리에 바짝 붙여서 색칠하는 것이 좋습니다.
5.1 라인 코딩 예 1 : 직선 도로 위에서의 동작
– 거북이가 검은색 선의 오른쪽 테두리를 따라 이동합니다. 검은색 선의 끝을 만나면 선을 이탈합니다.
– 직선 상에서 색칠하는 경우, ‘녹색’( GREEN )은 그냥 통과하여 주행합니다.
– ‘파란색’( BLUE )와 ‘노란색’( YELLOW )는 사용하지 않습니다. 사용하면 도로를 벗어나게 됩니다.
– ‘자홍색’( PURPLE )은 그 자리에서 180도 회전 후 도로를 따라 계속 직진합니다. (유-턴 합니다.)
– ‘빨강색’( RED )은 정지(목적지 도착)입니다.
5.2 라인 코딩 예2 : 교차로 상에서 동작
– 다시 출발하려면 출발할 선상으로 로봇을 옮긴 뒤 버튼을 클릭합니다.
– ‘녹색’( GREEN )은 교차로에서 직진 신호에 해당합니다. 즉, 교차로를 건너 직진합니다. 하지만 T자형 교차로에서는 사용하면 도로를 벗어납니다.
– ‘파란색’( BLUE )은 교차로에서 우회전 신호에 해당합니다. 즉, 우측 도로를 따라 주행합니다. 색칠을 하지 않아도 우측 도로로 따라 가지만 정확한 동작을 위해 사용합니다.
– ‘노란색’( YELLOW )은 교차로에서 좌회전 신호에 해당합니다.
5.3 라인 코딩 예3 : 서로 평행한 직선 상에서 동작
– ‘주황색’( ORANGE ) 은 로봇의 진행방향 왼쪽에 그려진 진행방향과 평행한 라인으로 점프한 후 계속 이동합니다.
– ‘청록색’( BLUEGREEN ) 은 로봇의 진행방향 오른쪽에 그려진 진행방향과 평행한 라인으로 점프한 후 계속 이동합니다.
로봇의 출발지점 : 가장 아래의 직선의 왼쪽
로봇의 진행방향 : 오른쪽
5.4 라인 코딩시 주의 사항
– 인쇄물이 주름 지거나 테이블이 평평하지 않다면 라인-트레이싱이 실패할 수 있습니다.
– 반드시 평평한 테이블 위에 인쇄물을 바닥에 밀착시키도록 합니다.
– 직선 도로에서는 좌우 2군데, 교차로에서는 모두 4군데까지 명령을 지정할 수 있습니다. T자형 교차로 에서는 3군데 모두 진입 방향에 따라 서로 다른 명령이 가능합니다.
(진입방향 좌: u-턴 / 진입방향 우: 정지)
(진입방향 좌: 우회전 / 진입방향 우: 좌회전 / 진입방향 아래: 좌회전)
(진입방향 좌: 좌회전 / 진입방향 아래: 직진 / 진입방향 우: 우회전 / 진입방향 위 : 정지)
– 교차로까지 라인 거리는 10cm 이상으로 합니다.
– 컬러 인식이 잘 되지 않거나 라인을 잘 따라가지 않는 경우에는 ‘화이트 밸런스’ 캘리브레이션을 해야합니다.
– 8색터틀펜을 사용해주세요. (다른 종류의 펜은 인식이 잘 안될 수 있습니다.)
