햄스터 직진 보정

햄스터 로봇은 좌우에 DC 모터 2개를 이용하여 구동하도록 설계되어 있습니다.

DC모터는 각 모터별로 속도가 서로 다르기 때문에 좌우 바퀴의 속도가 서로 다릅니다.

이런 현상을 해결하기 위해서 햄스터 로봇은 제작시에

DC 모터의 속도를 실측정한 후 비슷한 속도의 모터끼리 그룹을 지어 제작을 하고 있습니다.

이러한 과정 후에도 각 모터별로 속도에 편차가 발생할 수 있습니다.

*로봇 공학에서는 이러한 양쪽 모터의 편차를 이해하고 센서 등을 이용하여 이를 극복하는 방법을 배우는 것을

교육의 일환으로 사용하고 있습니다.

– 바닥 센서를 이용하여 원하는 위치로 이동하기

– 근접 센서등을 이용하여 장애물 감지하고 원하는 위치로 이동하기 등

*일반적인 사용의 경우 이러한 현상을 해결하기 위해서 좌우 모터 속도를 조정하는 툴과

소프트웨어 상에서 모터 속도를 조정하여 사용할 수 있는 코딩 블럭을 제공하고 있습니다.

– 일반적으로 사용하실 경우에는 2가지 방법으로 햄스터 로봇을 직진 보정할 수 있습니다.

햄스터 직진 보정 툴을 이용해서 양쪽 모터의 속도를 비슷하게 보정한 후 사용하는 방법과

코딩을 할 때 양쪽 바퀴의 속도를 서로 다르게 지정해서 사용하는 2가지 방법이 있습니다.

로봇 코딩 V1.5.2 이상인 경우

1. 로봇 보정 메뉴를 이용해 보정하는 방법 (앞으로 1초 가기 블럭을 자주 사용하시는 경우)

직진 보정 메뉴를 통해서 햄스터의 기본적인 속도 밸런스를  조정합니다.

(1) 로봇 코딩 프로그램을 설치하시면 로봇 코딩 폴더가 생성됩니다.

(2) RobotCoding 폴더 안의 RobotCoding프로그램을 실행합니다.

(3) 햄스터를 PC와 연결합니다.

(4)로봇 보정 메뉴를 선택합니다.

– 하단 사진 참조

로봇 보정 선택 후 변경된 화면 (하단 이미지)

STEP 1.  이동 속도를 기본 속도로 두시고 조정합니다.

(1가지 속도 기준으로만 조정이 됩니다. 여러 가지 구간에서 속도를 조정할 수는 없으므로 주로 사용하시는 속도 기준으로 보정합니다.)

STEP 2. 출발 버튼을 눌러 햄스터를 출발 시킵니다.

STEP 3. 원하는 보정 방향으로 수치를 조절한 뒤에 저장 버튼을 누릅니다.

STEP 4. 햄스터를 정지 시킵니다.

STEP 5. 다시 출발 버튼을 눌러 햄스터의 동작을 확인합니다.

보정이 완료되었으면 프로그램을 종료하고 햄스터를 사용합니다.

물리적인 모터 파손이 아닌 경우 대부분 보정을 통해 어느 정도 조정이 됩니다.

* 통신 문제로 인해 간혹 보정된 속도가 저장이 안 되는 경우가 발생합니다. 이 경우 햄스터 전원을 껐다가 킨 후 재시도 해주세요.

2. 소프트웨어 안(스크래치, 엔트리 등) 에서 사용하는 경우

스크래치나 엔트리 소프트웨어 안의 블럭에서

왼쪽 바퀴 오른쪽 바퀴 속도를 서로 다르게 놓고 사용합니다.