내가 만든 귀여운 고양이가 꼬리를 흔들흔들!
치즈 스틱의 서보 모터를 이용해 멋진 고양이 꼬리를 만들어 봅니다.
서보 모터의 기능을 알아두면 쓰임새가 아주 많아요.
이번 예제는 기초 과정으로 서보 모터에 고양이 꼬리를 연결해 스위치를 누르면
고양이가 꼬리를 흔들도록 코딩해 봅니다.
부품을 준비해 주세요.
| 필요 재료 | 수량 |
|---|---|
| 치즈 스틱 본체 | 1개 |
| 스위치 | 1개 |
| 서보 모터 | 1개 |
| USB 동글 | 1개 |
| 컴퓨터 | 1대 (로봇 코딩 소프트웨어 설치 필요) |
만들어 보아요.
1. 고양이 도안을 인쇄해 모양대로 오려줍니다. 도안은 우측 상단의 활동 도안 다운로드 버튼을 클릭해 다운로드 받으세요.
2. 상자를 접어 한쪽 면은 테이프로 붙여 박스 모양으로 만듭니다. 붙이지 않은 쪽의 날개들은 4개 모두 잘라줍니다.
3. 잘라낸 날개 중 긴 날개 하나에 꼬리 모양 도안을 양면으로 붙여줍니다.
4. 고양이 얼굴과 몸통, 앞발, 뒷발을 붙여 고양이 느낌이 나도록 꾸밉니다.
5. 치즈 스틱의 Sa포트에 서보 모터를 연결하고
블록을 활용해 서보 모터의 각도를 90도로 맞춰 줍니다. 그 후 사진과 같이 서보 모터 혼의 긴 쪽이 위쪽으로 튀어나오도록 서보 모터에 꽂아줍니다.
6. 서보 모터 혼에 고양이 꼬리를 붙일 수 있도록 양면 테이프를 붙여 줍니다.
7. 서보 모터 혼에 고양이 꼬리를 붙이고 잘 고정해 줍니다. (자세한 방법은 동영상을 참고하세요.)
8. 고양이 엉덩이 부분에 표시된 서보 모터 자리를 칼로 뚫어주세요. (※ 칼 사용 시 손을 다치지 않게 주의해 주세요.)
9. 서보 모터를 사진과 같이 끼워주세요.
10. Sc포트에 스위치를 연결해 줍니다.
11. 치즈 스틱의 전원을 켠 뒤 로봇 코딩 소프트웨어에 연결해 주세요.
12. 스위치로 고양이가 꼬리를 흔들거나 멈추게 할 수 있습니다.
코딩을 해요.
1. 속성을 추가합니다.
코드를 작성하기 전 필요한 신호와 변수를 추가합니다.
2. 서보 모터를 움직이는 코드를 작성합니다.
* 아래의 블록들은 연결해서 작성해야 하지만 설명을 위해 분리해 놓았어요.
초기값 설정하기
Sc 포트에 연결한 스위치의 입력을 버튼으로 정하고 서보 모터에 달린 꼬리의 각도가 90도가 되도록 기준값을 설정합니다.
포트 입력과 서보 모터 관련 블록은 하드웨어 탭에서 가져옵니다.
신호 보내기
기준값 설정이 끝나고 버튼 입력이 있기 전까지 서보모터가 움직이지 않도록 ‘꼬리 흔들기 상태’를 ‘0’으로 정합니다.
흔들기 신호를 받아서 작동하는 코드는 시작하기 코드를 완성한 뒤 작성하도록 하겠습니다.
꼬리 움직임 코드 작성하기
버튼의 움직임을 실시간으로 감지해야 하므로 ‘계속 반복하기’블록을 사용합니다.
버튼을 한 번 눌러 꼬리 흔들기 상태 값이 ‘1’이 되면 Sa 포트에 연결된 서보 모터가 ‘0~180도’ 사이를 왕복할 수 있도록 작성합니다.
이 코드를 실행하면 고양이 꼬리가 아래와 같이 움직입니다.
3. 완성된 코드는 아래와 같습니다.
4. 흔들기 신호를 받아 동작하는 코드를 작성합니다.
이 코드는 ‘꼬리 흔들기 상태’의 변수값을 정해주는 역할을 합니다.
Sc 포트에 연결된 버튼을 눌러 입력이 ‘1’이 되면 꼬리 흔들기 상태도 ‘1’로 바뀔 수 있도록 작성합니다.
자 그럼 이제 고양이가 꼬리를 흔드는 귀여운 모습을 관찰해 보아요!
응용 하기
서보 모터의 각도와 기다리기 시간을 자유롭게 변경하여 다양한 방식으로 고양이 꼬리를 움직여 보아요!
