고무줄을 쏘는 요새를 만들어요

서보 모터에는 3개의 단자가 있습니다. 각각의 단자는 별도의 핀을 알리는 문구가 쓰여 있는 대신 케이블의 색으로 역할을 구분합니다.

일반적으로 3개의 케이블은 검은색(또는 갈색), 붉은색, 황색(또는 주황색, 흰색)으로 표시되어 있으며,

붉은색 선은 +전원, 검은색 선은 -전원에 연결되어 서보 모터에 전기를 공급하는 역할을 하며, 노란색 선은 서보 모터의 동작을 제어하는 신호선입니다.

조이스틱은 상하좌우로 방향을 조종할 수 있는 스틱과 버튼 입력이 가능한 빨간 버튼으로 이루어져 있습니다.

서보 모터의 움직임을 조절하는 코드로 신호를 보내는 신호를 추가합니다.

프로그램 실행 시 서보 모터 3개의 각도를 모두 90도로 맞추는 코드입니다.

조이스틱을 사용하기 위해 ‘PID-13 조이스틱과 버튼 시작하기’ 블록을 가져옵니다.

레버의 현재 값은 프로그램을 실행할 때마다 매번 바뀌기 때문에 아래 코드를 활용하여 현재 레버가 가지는 중앙값과 최댓값을 확인한 후 값을 입력합니다.

바로 아래의 코드는 조이스틱 레버의 값 확인 후  삭제해도 무방합니다.

말하기 블록을 통해 찾은 값을 바탕으로 x1, y1의 값을 입력합니다.

x1, y1값의 변화를 쉽게 확인하고자 범위를 양수와 음수로 나눠 -10~10으로 정했습니다.

코드를 실행하고 ‘서보 모터 움직임’ 신호를 보내면 신호를 받아 움직임을 감지하는 루프 안의 코드들을 계속 실행합니다.

조이스틱의 PID 버튼2(빨간 버튼)를 클릭하면 고무줄을 발사하는 코드입니다.

저는 2개의 고무줄을 발사하기 위해 왼쪽, 오른쪽 날개에만 고무줄을 걸어주었습니다.

3개를 연속으로 발사하고 싶은 경우 고무줄을 걸 때 오른쪽->가운데->왼쪽 순서로 걸어주면 0도 일 때 가운데 고무줄이 발사됩니다.

발사가 끝나면 초기값인 90도로 돌아오도록 작성했습니다.

조이스틱을 위아래로 움직이면 고무줄을 발사하는 서보 모터가 고정된 총이 위아래로 움직이도록 조종하는 코드입니다.

레버를 위나 아래로 끝까지 밀 때마다 y1의 값을 감지하여 서보 모터의 각도를 0~180도 범위에서 5도씩 변경합니다.

총을 연결한 지지대가 오른쪽과 왼쪽으로 움직이도록 조종하는 코드입니다.

위아래 움직임을 감지하는 코드와 같은 구조로 x1 값의 변화를 활용합니다.