햄스터로 자율 주행차를 만들어요

코딩을 시작하기 전 스크래치에서 카메라를 활용하는 방법은 아래 버튼을 클릭하면 이동하는 페이지에서 확인합니다.

원활한 자율 주행을 위해 카메라가 최대한 바닥을 보도록 부착합니다.

햄스터에 부착하기 전 거치대가 더 이상 굽혀지지 않을 때까지 구부립니다.

거치대 부착 위치는 뒤쪽으로 하여 운행 시 햄스터가 덜컹거리지 않도록 조정합니다.

앞에서 봤을 때 카메라가 정면을 바라보고 있는지 확인합니다.

햄스터 마운트 키트의 햄스터 캠 마운트 35˚를 사용하면 아래와 같이 카메라를 거치할 수 있습니다.

확장 기능 추가하기에서 ‘카메라로 주행하기’를 추가합니다.

코드에 활용할 블록을 살펴봅니다.

주행을 위해 각 차선의 좌표 값과 가로 거리를 활용합니다.

주행 시 화면 오른쪽 상단의 를 클릭해 화면 크기를 640×320으로 하여 주행합니다.

이렇게 하면 화면의 가로 길이가 더 길어져 차선을 인식하기가 더욱 수월합니다.

햄스터 카메라는 좌우가 반전되어 나타나므로 비디오 켜기 블록을 사용합니다.

차선은 주행할 도안에 따라 다르게 지정합니다.

주행 코드 작성 전 차선 형태에 따른 바퀴의 움직임에 대해 알아보겠습니다.

차선 찾기를 수행하면 아래와 같이 카메라가 인식한 영역 위로 해당 색과 같은 색의 네모 박스가 나타납니다.

감지된 값은 다음 블록들을 사용해 코드 작성에 활용합니다.

왼쪽으로  이동 ↖

왼쪽 바퀴의 속도를 낮추고 오른쪽 바퀴의 속도를 높여 왼쪽으로 이동합니다.

오른쪽으로 이동↗

왼쪽 바퀴의 속도를 높이고 오른쪽 바퀴의 속도를 낮춰 오른쪽으로 이동합니다.

앞서 살펴보았던  블록의 값을 활용해 바퀴의 값을 조절합니다.

양 차선의 ‘가로 거리’ 차이값을 활용한 코드는 아래와 같습니다.

햄스터가 정지 신호를 보면 멈추는 코드를 작성합니다.

앞서 작성한 코드를 더하여 자율 주행 코드를 완성합니다.

실시간으로 차선을 감지해야 하므로 ‘무한 반복하기’ 블록을 가져옵니다.

차선 찾기와 햄스터의 움직임, 정지 동작을 반복하기 블록 안에 넣어줍니다.

햄스터가 자율 주행 하는 모습을 지켜 보아요~